平台热线
仿真遨博机械臂
（1）为了方便各个终端的使用，将上一篇中建立的工作空间环境变量增加到.bashrc文件中，输入如下指令即可。
echo "source ~/aubo_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（2）首先在终端中运行以下两条指令，分别启动Moveit功能包和Gazebo仿真，需要说明的是，这两条指令需要运行在不同的终端（在仿真时，IP地址需要是127.0.0.1）。
roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
roslaunch aubo_gazebo aubo_e5_gazebo_control.launc
（3）在运行第二条指令时，会报出如下错误，这是ROS会要求在配置文件中需要配置PID参数，在系统耦合中，找到合适的PID是比较困难的，如果仿真环境中不指定任何PID参数，机器人仍可以正常工作，切记不可输入错误的值，反而会导致更多的问题，所以一般在ROS开发中，这部分的错误是可以忽略的。
一、伺服跟踪错误报警?
原因:
1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态;
2.诊断→通过大力矩和现场情况诊断;
3.维修→制定维修计划。
解决办法:
1.确认抱闸打开(能听到抱闸打开的声音);
2.检查油品情况(打开出油口取样检查);
3.拆下电机诊断(拆下电机单独旋转电)。
二、机械故障?
原因:
是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。
解决办法:
查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。
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