平台热线
（1）为了方便各个终端的使用，将上一篇中建立的工作空间环境变量增加到.bashrc文件中，输入如下指令即可。
echo "source ~/aubo_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（2）首先在终端中运行以下两条指令，分别启动Moveit功能包和Gazebo仿真，需要说明的是，这两条指令需要运行在不同的终端（在仿真时，IP地址需要是127.0.0.1）。
roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
roslaunch aubo_gazebo aubo_e5_gazebo_control.launc
（3）在运行第二条指令时，会报出如下错误，这是ROS会要求在配置文件中需要配置PID参数，在系统耦合中，找到合适的PID是比较困难的，如果仿真环境中不指定任何PID参数，机器人仍可以正常工作，切记不可输入错误的值，反而会导致更多的问题，所以一般在ROS开发中，这部分的错误是可以忽略的。
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（4）之后回到rviz界面，试着拖动轨迹球，并点击【Plan & Execute】按钮，即可看到规划执行效果，此时控制信号将同时输入到Gazebo中，运动同步发生，达到联合仿真的目的。无论仿真环境多么符合现实，也需要在实际的机械臂中进行测试，下面看一下如何控制真实的机器人。
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