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roslaunch gazebo_ros empty_world.launc
（2）如果发现启动界面加载过程中闪退，可能是由于在虚拟机中使用时开启了图形加速，在终端中输入如下指令关闭硬件加速。
echo " export SVGA_VGPU10=0" >>~/.bashr
source ~/.bashr
（3）然后关闭虚拟机的3D图形加速，需要关闭虚拟机中的Ubuntu系统，编辑虚拟机设置，选择显示器，取消加速3D图形选项，如下图所示，然后重新启动虚拟机一般就可以解决。
（4）如果发现启动Gazebo过程中，在终端出现如下红色报错信息。
（5）需要修改.ignition/fuel/config.yaml文件，将文件中的url: https://api.ignitionfuel.org改为url: https://api.ignitionrobotics.org，运行如下指令打开文件进行修改，再次运行Gazebo即可正常使用。
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yam
（6）由于Gazebo默认是使用某一个模型时从互联网下载模型，如果要脱机使用模型库，是需要提前下载好的，可以在Gazebo模型库下载，将下载好的压缩包复制到~/.gazebo/models下并解压（注意下载的模型文件要在models下，而不是在解压后的文件夹下），再次打开Gazebo便可以加载我们下载好的模型了，如下图所示，在“insert”面板中选择模型导入，查看效果。
仿真遨博机械臂
（1）为了方便各个终端的使用，将上一篇中建立的工作空间环境变量增加到.bashrc文件中，输入如下指令即可。
echo "source ~/aubo_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（2）首先在终端中运行以下两条指令，分别启动Moveit功能包和Gazebo仿真，需要说明的是，这两条指令需要运行在不同的终端（在仿真时，IP地址需要是127.0.0.1）。
roslaunch aubo_e5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
roslaunch aubo_gazebo aubo_e5_gazebo_control.launc
（3）在运行第二条指令时，会报出如下错误，这是ROS会要求在配置文件中需要配置PID参数，在系统耦合中，找到合适的PID是比较困难的，如果仿真环境中不指定任何PID参数，机器人仍可以正常工作，切记不可输入错误的值，反而会导致更多的问题，所以一般在ROS开发中，这部分的错误是可以忽略的。
图片
（4）之后回到rviz界面，试着拖动轨迹球，并点击【Plan & Execute】按钮，即可看到规划执行效果，此时控制信号将同时输入到Gazebo中，运动同步发生，达到联合仿真的目的。无论仿真环境多么符合现实，也需要在实际的机械臂中进行测试，下面看一下如何控制真实的机器人。
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